Las castañuelas pertenecen a los idiófonos, los autotonantes o autosonantes.

En la época barroca, las castañuelas se utilizaban en la danza y también ya como instrumento de concierto en toda Europa. Aprender los pasos de las danzas y las coreografías formaba parte de la educación de un hombre de honor. En los ballets se transmitían declaraciones políticas, se practicaba la diplomacia y los caballeros demostraban su forma física en la danza.

Luis XIV era un excelente bailarín y castañuelista. A los 15 años bailó el sol en el ballet ‘Ballet Royal de la Nuit’ con un éxito increíble. Desde entonces le llamaban el Rey Sol – Roi Soleil.

Y ya existía una notación de castañuelas con 1 línea, que puede verse en el libro de R. A. Feuillet (1660?-1710) publicado en 1700: Choreographie ou l’Art de decir la danse.

En la historia de la danza española siempre ha existido un vivo intercambio entre las danzas de la población muy aficionada al baile y las danzas escénicas, y por tanto una fuerte influencia mutua. Esto dio lugar a una gran variedad de bailes y nuevos pasos de baile. Y las castañuelas -llamadas castañuelas o palillos- siempre formaron parte de los bailes como acompañamiento rítmico.

A partir de los «Bailes Nacionales», «Bailes Andaluces», «Bailes de Palillos», «Bailes Boleros», el flamenco se desarrolló a mediados del siglo XIX, se profesionalizó y desbancó de los escenarios a los llamados boleros. Al principio, las castañuelas no eran habituales en los estilos flamencos. 
Muchos de los bailarines importantes de la época dominaban los bailes de boleros y el recién surgido baile flamenco, por ejemplo Amparo Álvarez Rodríguez ‘La Campanera’ (1828-1895).

Desde que Antonia Mercé, la legendaria ‘la Argentina’ (1890-1936), volvió a tocar los primeros conciertos de castañuelas, éstas pasaron de ser un accesorio de baile a un instrumento virtuoso independiente.

Algunas importantes bailarinas y bailarines españoles siguieron su ejemplo y las castañuelas de concierto se hicieron cada vez más populares:
Encarnación López ‘La Argentinita’ (1895-1945), Vicente Escudero (1895-1980), Carmen Amaya (1913-1963), Pilar López (1812-2008), Antonio Ruiz Soler (1921-1996) …

Además, Carmen Amaya y Pastora Imperio (1889-1979) comenzaron a utilizar castañuelas en algunos estilos flamencos. Esto también se hizo cada vez más popular. Hoy en día es bastante común el uso de castañuelas en las diversas cantiñas, en la caña y en la siguiriya.

Después de Antonia Mercé ‘La Argentina’, José de Udaeta y Lucero Tena llevaron las castañuelas de concierto a muchos escenarios de todo el mundo y Emma Maleras, además de sus actuaciones, conciertos y sus muchos años de trabajo como profesora de baile y música, desarrolló un método para el estudio de la técnica de las castañuelas para baile y para las castañuelas de concierto: Método de castañuelas, ‘EL Método’ para abreviar.